本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域,涉及一種用于機(jī)器人系統(tǒng)的特殊關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)裝置。、傳統(tǒng)多自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)通常依賴減速器、外殼式電機(jī)、皮帶傳動(dòng)或多段式串聯(lián)結(jié)構(gòu),在體積、重量、線纜壽命、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性以及安裝靈活性方面存在明顯不足,難以滿足狹小空間(如管道內(nèi)部、醫(yī)療腔體、特種機(jī)器人前端執(zhí)行器等)的使用需求。...